\relax 
\providecommand*{\memsetcounter}[2]{}
\catcode`"\active
\bibstyle{apsrmp}
\ifx\hyper@anchor\@undefined
\global \let \oldcontentsline\contentsline
\gdef \contentsline#1#2#3#4{\oldcontentsline{#1}{#2}{#3}}
\global \let \oldnewlabel\newlabel
\gdef \newlabel#1#2{\newlabelxx{#1}#2}
\gdef \newlabelxx#1#2#3#4#5#6{\oldnewlabel{#1}{{#2}{#3}}}
\AtEndDocument{\let \contentsline\oldcontentsline
\let \newlabel\oldnewlabel}
\else
\global \let \hyper@last\relax 
\fi

\@writefile{toc}{\changetocdepth  {1}}
\select@language{danish}
\@writefile{toc}{\select@language{danish}}
\@writefile{lof}{\select@language{danish}}
\@writefile{lot}{\select@language{danish}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Forord}{v}{chapter*.2}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Nomenklatur}{vii}{chapter*.3}}
\citation{Wilhelmshaven}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {1}Indledning}{1}{chapter.1}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {1.1}{\ignorespaces Containerkraner p\IeC {\r a} vej fra Shanghai til installation hos $"$EUROGATE Container Terminal$"$ i Wilhelmshaven.}}{1}{figure.1.1}}
\@writefile{toc}{\contentsline {part}{\partnumberline {I}Analyse}{3}{part.1}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {2}Beskrivelse af kransystem}{5}{chapter.2}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem}{{\M@TitleReference {2}{Beskrivelse af kransystem}}{5}{\relax }{chapter.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.1}Mekanisk konstruktion}{5}{section.2.1}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-mekaniskkonstruktion}{{\M@TitleReference {2.1}{Mekanisk konstruktion}}{5}{Mekanisk konstruktion\relax }{section.2.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.1}{\ignorespaces Skitse af modelkran.}}{5}{figure.2.1}}
\newlabel{fig:kran}{{\M@TitleReference {2.1}{Skitse af modelkran.}}{5}{Skitse af modelkran}{figure.2.1}{}}
\citation{AXEM-F9M2}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.2}{\ignorespaces Skitse af referencepunkt p\IeC {\r a} lasten.}}{6}{figure.2.2}}
\newlabel{fig:last}{{\M@TitleReference {2.2}{Skitse af referencepunkt p\IeC {\r a} lasten.}}{6}{Skitse af referencepunkt på lasten}{figure.2.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{Motor og Gear}{6}{section*.6}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-mekaniskkonstruktion-motoroggear}{{\M@TitleReference {2.1}{Motor og Gear}}{6}{Motor og Gear\relax }{section*.6}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {2.1}{\ignorespaces Beskrivelse af gearing for sl\IeC {\ae }den og lasten}}{6}{table.2.1}}
\newlabel{tab:gearingsforhold}{{\M@TitleReference {2.1}{Beskrivelse af gearing for sl\IeC {\ae }den og lasten}}{6}{Beskrivelse af gearing for slæden og lasten\relax }{table.2.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.3}{\ignorespaces Skitse af gearingsopbygning.}}{6}{figure.2.3}}
\newlabel{fig:gearing}{{\M@TitleReference {2.3}{Skitse af gearingsopbygning.}}{6}{Skitse af gearingsopbygning}{figure.2.3}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.2}Elektrisk konstruktion}{6}{section.2.2}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-elektriskkonstruktion}{{\M@TitleReference {2.2}{Elektrisk konstruktion}}{6}{Elektrisk konstruktion\relax }{section.2.2}{}}
\citation{NI-PCI-6024E}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.4}{\ignorespaces Skitse af den elektriske opbygning p\IeC {\r a} modelkranen.}}{7}{figure.2.4}}
\newlabel{fig:iokort}{{\M@TitleReference {2.4}{Skitse af den elektriske opbygning p\IeC {\r a} modelkranen.}}{7}{Skitse af den elektriske opbygning på modelkranen}{figure.2.4}{}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-elektriskkonstruktion-dataopsamlingskort}{{\M@TitleReference {2.2}{Dataopsamlingskort}}{7}{Dataopsamlingskort\relax }{section*.7}{}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-elektriskkonstruktion-joystick}{{\M@TitleReference {2.2}{Joystick}}{7}{Joystick\relax }{section*.8}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.5}{\ignorespaces Billede af modelkranens joystick.}}{7}{figure.2.5}}
\citation{Axodyn05-LV-01}
\citation{Bourns3590S-1-103}
\citation{AXEM-F9M2}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-elektriskkonstruktion-elektriskbremse}{{\M@TitleReference {2.2}{Elektrisk bremse}}{8}{Elektrisk bremse\relax }{section*.9}{}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-elektriskkonstruktion-effektforstaerker}{{\M@TitleReference {2.2}{Effektforst\IeC {\ae }rker}}{8}{Effektforstærker\relax }{section*.10}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.3}Sensorer}{8}{section.2.3}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-sensorer}{{\M@TitleReference {2.3}{Sensorer}}{8}{Sensorer\relax }{section.2.3}{}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-sensorer-positionssensorer}{{\M@TitleReference {2.3}{Positionssensorer}}{8}{Positionssensorer\relax }{section*.11}{}}
\citation{Bourns6534S-1-103}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-sensorer-hastighedssensorer}{{\M@TitleReference {2.3}{Hastighedssensorer}}{9}{Hastighedssensorer\relax }{section*.12}{}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-sensorer-vinkelsensor}{{\M@TitleReference {2.3}{Vinkelsensor}}{9}{Vinkelsensor\relax }{section*.13}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.6}{\ignorespaces Skitse af vinkelsensoropbygningen.}}{9}{figure.2.6}}
\newlabel{fig:vinkelforfra}{{\M@TitleReference {2.6}{Skitse af vinkelsensoropbygningen.}}{9}{Skitse af vinkelsensoropbygningen}{figure.2.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.7}{\ignorespaces Skitse af vinkelsensoropbygningen ved forskellige laster. Gennemsigtig er ved lettere last.}}{10}{figure.2.7}}
\newlabel{fig:weightoffset}{{\M@TitleReference {2.7}{Skitse af vinkelsensoropbygningen ved forskellige laster. Gennemsigtig er ved lettere last.}}{10}{Skitse af vinkelsensoropbygningen ved forskellige laster. Gennemsigtig er ved lettere last}{figure.2.7}{}}
\@writefile{lox}{\contentsline {fixme}{D\o delige: AKS: skal flyttes til vurdering}{10}{figure.2.7}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.8}{\ignorespaces Skitse af problemstilling med en wire der er b\IeC {\o }jelig, hvor det gr\IeC {\o }nne omr\IeC {\r a}de skal foretilles en svingning i vinkelsensoren uden at vinklen mellem sl\IeC {\ae }de og last \IeC {\ae }ndrer sig.}}{10}{figure.2.8}}
\newlabel{fig:nonstiffwire}{{\M@TitleReference {2.8}{Skitse af problemstilling med en wire der er b\IeC {\o }jelig, hvor det gr\IeC {\o }nne omr\IeC {\r a}de skal foretilles en svingning i vinkelsensoren uden at vinklen mellem sl\IeC {\ae }de og last \IeC {\ae }ndrer sig.}}{10}{Skitse af problemstilling med en wire der er bøjelig, hvor det grønne område skal foretilles en svingning i vinkelsensoren uden at vinklen mellem slæde og last ændrer sig}{figure.2.8}{}}
\citation{modelnote}
\newlabel{indledendeanalyseafkransystem}{{\M@TitleReference {2.3}{Vinkelsensor}}{11}{Vinkelsensor\relax }{figure.2.8}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.4}D\IeC {\o }dzone}{11}{section.2.4}}
\newlabel{indledendeanalyseafkransystem-doedzone}{{\M@TitleReference {2.4}{D\IeC {\o }dzone}}{11}{Dødzone\relax }{section.2.4}{}}
\@writefile{lox}{\contentsline {fixme}{D\o delige: AKS: WRAP WRAP WRAP}{11}{section.2.4}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.9}{\ignorespaces D\IeC {\o }dzone.}}{11}{figure.2.9}}
\newlabel{fig:deadzone}{{\M@TitleReference {2.9}{D\IeC {\o }dzone.}}{11}{Dødzone}{figure.2.9}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.10}{\ignorespaces D\IeC {\o }dzone for sl\IeC {\ae }debev\IeC {\ae }gelser.}}{11}{figure.2.10}}
\newlabel{fig:deadzonex}{{\M@TitleReference {2.10}{D\IeC {\o }dzone for sl\IeC {\ae }debev\IeC {\ae }gelser.}}{11}{Dødzone for slædebevægelser}{figure.2.10}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.11}{\ignorespaces D\IeC {\o }dzone for lastbev\IeC {\ae }gelser.}}{12}{figure.2.11}}
\newlabel{fig:deadzoney}{{\M@TitleReference {2.11}{D\IeC {\o }dzone for lastbev\IeC {\ae }gelser.}}{12}{Dødzone for lastbevægelser}{figure.2.11}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.5}M\IeC {\ae }tning}{12}{section.2.5}}
\newlabel{indledendeanalyseafkransystem-maetning}{{\M@TitleReference {2.5}{M\IeC {\ae }tning}}{12}{Mætning\relax }{section.2.5}{}}
\newlabel{fig:meatningillu}{{\M@TitleReference {2.5}{M\IeC {\ae }tning}}{12}{Mætning\relax }{section.2.5}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.12}{\ignorespaces Betydningen af m\IeC {\ae }tning.}}{12}{figure.2.12}}
\citation{RTAI}
\citation{comedi}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.13}{\ignorespaces Maximal hastighed for sl\IeC {\ae }demotoren ved et step p\IeC {\r a} 13 V.}}{13}{figure.2.13}}
\newlabel{fig:maxveloxpos}{{\M@TitleReference {2.13}{Maximal hastighed for sl\IeC {\ae }demotoren ved et step p\IeC {\r a} 13 V.}}{13}{Maximal hastighed for slædemotoren ved et step på 13 V}{figure.2.13}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.14}{\ignorespaces Maximal hastighed for lastmotoren ved et step p\IeC {\r a} 13 V og -13 V.}}{13}{figure.2.14}}
\newlabel{fig:maxveloyposneg}{{\M@TitleReference {2.14}{Maximal hastighed for lastmotoren ved et step p\IeC {\r a} 13 V og -13 V.}}{13}{Maximal hastighed for lastmotoren ved et step på 13 V og -13 V}{figure.2.14}{}}
\citation{matlab-simulink}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.6}Afviklingsmilj\IeC {\o }}{14}{section.2.6}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-afviklingsmiljoe}{{\M@TitleReference {2.6}{Afviklingsmilj\IeC {\o }}}{14}{Afviklingsmiljø\relax }{section.2.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {2.15}{\ignorespaces Den brune kasse udg\IeC {\o }r den hardware, der arbejdes p\IeC {\r a}. De gr\IeC {\r a} kasser udg\IeC {\o }r kerne-niveauet og den gule kasse viser bruger-niveauet.}}{14}{figure.2.15}}
\newlabel{fig:rtai_linux-kerne}{{\M@TitleReference {2.15}{Den brune kasse udg\IeC {\o }r den hardware, der arbejdes p\IeC {\r a}. De gr\IeC {\r a} kasser udg\IeC {\o }r kerne-niveauet og den gule kasse viser bruger-niveauet.}}{14}{Den brune kasse udgør den hardware, der arbejdes på. De grå kasser udgør kerne-niveauet og den gule kasse viser bruger-niveauet}{figure.2.15}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {2.7}Funktionalitet}{14}{section.2.7}}
\newlabel{beskrivelseafkransystem-funktionalitet}{{\M@TitleReference {2.7}{Funktionalitet}}{14}{Funktionalitet\relax }{section.2.7}{}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {3}Problemformulering}{15}{chapter.3}}
\newlabel{problemformulering}{{\M@TitleReference {3}{Problemformulering}}{15}{\relax }{chapter.3}{}}
\citation{linearisering}
\citation{modelnote}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {4}Modelbestemmelse}{17}{chapter.4}}
\newlabel{modelbestemmelse}{{\M@TitleReference {4}{Modelbestemmelse}}{17}{\relax }{chapter.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.1}{\ignorespaces Sammenh\IeC {\ae }ng mellem delmodellerne; DC-motor, Gear og Kran.}}{17}{figure.4.1}}
\newlabel{fig:modelbestemmelse-oversigt}{{\M@TitleReference {4.1}{Sammenh\IeC {\ae }ng mellem delmodellerne; DC-motor, Gear og Kran.}}{17}{Sammenhæng mellem delmodellerne; DC-motor, Gear og Kran}{figure.4.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.1}Linearisering}{17}{section.4.1}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.2}Friktion}{17}{section.4.2}}
\newlabel{model-friktion}{{\M@TitleReference {4.2}{Friktion}}{17}{Friktion\relax }{section.4.2}{}}
\citation{modelnote}
\citation{modelnote}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.2}{\ignorespaces Grafisk beskrivelse af forskellige typer af friktion \citep  {modelnote}.}}{18}{figure.4.2}}
\newlabel{fig:friktion_standard}{{\M@TitleReference {4.2}{Grafisk beskrivelse af forskellige typer af friktion \citep  {modelnote}.}}{18}{Grafisk beskrivelse af forskellige typer af friktion \citep {modelnote}}{figure.4.2}{}}
\newlabel{eq:gaffelfrik}{{\M@TitleReference {4.1}{Friktion}}{18}{Friktion\relax }{figure.4.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.3}DC-motor}{18}{section.4.3}}
\newlabel{modellering-DC-motor}{{\M@TitleReference {4.3}{DC-motor}}{18}{DC-motor\relax }{section.4.3}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.3}{\ignorespaces Elektrisk \IeC {\ae }kvivalent for en DC-motor.}}{18}{figure.4.3}}
\newlabel{fig:dc-motor-elektrisk}{{\M@TitleReference {4.3}{Elektrisk \IeC {\ae }kvivalent for en DC-motor.}}{18}{Elektrisk ækvivalent for en DC-motor}{figure.4.3}{}}
\citation{modelnote}
\newlabel{eq:forkortetdcelek}{{\M@TitleReference {4.3}{DC-motor}}{19}{DC-motor\relax }{figure.4.3}{}}
\newlabel{eq:elektriskDCendelig}{{\M@TitleReference {4.4}{DC-motor}}{19}{DC-motor\relax }{figure.4.3}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.3.1}Mekanisk model}{19}{subsection.4.3.1}}
\newlabel{modellering-DC-motor-mekaniskModel}{{\M@TitleReference {4.3.1}{Mekanisk model}}{19}{Mekanisk model\relax }{subsection.4.3.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.4}{\ignorespaces Fritlegeme diagram for DC-motor.}}{19}{figure.4.4}}
\newlabel{fig:dc-motor-mekanisk}{{\M@TitleReference {4.4}{Fritlegeme diagram for DC-motor.}}{19}{Fritlegeme diagram for DC-motor}{figure.4.4}{}}
\newlabel{eq:mekaniskDCendelig}{{\M@TitleReference {4.5}{Mekanisk model}}{19}{Mekanisk model\relax }{figure.4.4}{}}
\newlabel{eq:mekaniskendelig}{{\M@TitleReference {4.7}{Mekanisk model}}{20}{Mekanisk model\relax }{figure.4.4}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.4}Gearing}{20}{section.4.4}}
\newlabel{modelbestemmelse-gearing}{{\M@TitleReference {4.4}{Gearing}}{20}{Gearing\relax }{section.4.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.5}{\ignorespaces Den generelle gearingsopbygning.}}{20}{figure.4.5}}
\newlabel{fig:modelbestemmelse-gearing}{{\M@TitleReference {4.5}{Den generelle gearingsopbygning.}}{20}{Den generelle gearingsopbygning}{figure.4.5}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.6}{\ignorespaces Free body diagram for motorakslen.}}{20}{figure.4.6}}
\newlabel{fig:modelbestemmelse-freebodygearingmotor}{{\M@TitleReference {4.6}{Free body diagram for motorakslen.}}{20}{Free body diagram for motorakslen}{figure.4.6}{}}
\newlabel{eq:freebodygearingmotor}{{\M@TitleReference {4.8}{Gearing}}{21}{Gearing\relax }{figure.4.6}{}}
\newlabel{eq:freebodygearingudveksling}{{\M@TitleReference {4.9}{Gearing}}{21}{Gearing\relax }{figure.4.6}{}}
\newlabel{eq:freebodygearingwire}{{\M@TitleReference {4.10}{Gearing}}{21}{Gearing\relax }{figure.4.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.7}{\ignorespaces Free body diagram for udvekslingsakslen.}}{21}{figure.4.7}}
\newlabel{fig:modelbestemmelse-freebodygearingudveksling}{{\M@TitleReference {4.7}{Free body diagram for udvekslingsakslen.}}{21}{Free body diagram for udvekslingsakslen}{figure.4.7}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.8}{\ignorespaces Free body diagram for wire-akslen.}}{21}{figure.4.8}}
\newlabel{fig:modelbestemmelse-freebodygearingwire}{{\M@TitleReference {4.8}{Free body diagram for wire-akslen.}}{21}{Free body diagram for wire-akslen}{figure.4.8}{}}
\newlabel{eq:gearingsforholdn1}{{\M@TitleReference {4.11}{Gearing}}{21}{Gearing\relax }{figure.4.8}{}}
\newlabel{eq:gearingsforholdn2}{{\M@TitleReference {4.12}{Gearing}}{21}{Gearing\relax }{figure.4.8}{}}
\newlabel{eq:omdrejningshastighedern1}{{\M@TitleReference {4.13}{Gearing}}{22}{Gearing\relax }{figure.4.8}{}}
\newlabel{eq:omdrejningshastighedern2}{{\M@TitleReference {4.14}{Gearing}}{22}{Gearing\relax }{figure.4.8}{}}
\newlabel{eq:gearing}{{\M@TitleReference {4.15}{Gearing}}{22}{Gearing\relax }{figure.4.8}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.5}Kran}{22}{section.4.5}}
\newlabel{modelbestemmelse-kran}{{\M@TitleReference {4.5}{Kran}}{22}{Kran\relax }{section.4.5}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.5.1}Geometriske ligninger}{23}{subsection.4.5.1}}
\newlabel{modelbestemmelse-kran-geometriskeligninger}{{\M@TitleReference {4.5.1}{Geometriske ligninger}}{23}{Geometriske ligninger\relax }{subsection.4.5.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.9}{\ignorespaces Sl\IeC {\ae }dens og lastens sammenh\IeC {\ae }ng i koordinatsystemet.}}{23}{figure.4.9}}
\newlabel{fig:kran-geo}{{\M@TitleReference {4.9}{Sl\IeC {\ae }dens og lastens sammenh\IeC {\ae }ng i koordinatsystemet.}}{23}{Slædens og lastens sammenhæng i koordinatsystemet}{figure.4.9}{}}
\newlabel{eq:kran-geo-lastpos}{{\M@TitleReference {4.16}{Geometriske ligninger}}{23}{Geometriske ligninger\relax }{figure.4.9}{}}
\newlabel{eq:kran-geo-lasthas}{{\M@TitleReference {4.17}{Geometriske ligninger}}{23}{Geometriske ligninger\relax }{figure.4.9}{}}
\newlabel{eq:kran-geo-lastacc}{{\M@TitleReference {4.18}{Geometriske ligninger}}{23}{Geometriske ligninger\relax }{figure.4.9}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.5.2}Momentligninger}{23}{subsection.4.5.2}}
\newlabel{mobelbestemmelse-kran-momentligninger}{{\M@TitleReference {4.5.2}{Momentligninger}}{23}{Momentligninger\relax }{subsection.4.5.2}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.10}{\ignorespaces Fritlegemediagram for sl\IeC {\ae }den.}}{24}{figure.4.10}}
\newlabel{fig:kran-moment-slaede}{{\M@TitleReference {4.10}{Fritlegemediagram for sl\IeC {\ae }den.}}{24}{Fritlegemediagram for slæden}{figure.4.10}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.11}{\ignorespaces Fritlegemediagram for lasten.}}{24}{figure.4.11}}
\newlabel{fig:kran-moment-last}{{\M@TitleReference {4.11}{Fritlegemediagram for lasten.}}{24}{Fritlegemediagram for lasten}{figure.4.11}{}}
\newlabel{eq:momentslaede}{{\M@TitleReference {4.20}{Momentligninger}}{24}{Momentligninger\relax }{figure.4.11}{}}
\newlabel{eq:momentlast}{{\M@TitleReference {4.21}{Momentligninger}}{24}{Momentligninger\relax }{figure.4.11}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.6}Samlet model}{24}{section.4.6}}
\newlabel{modelbestemmelse-samletmodel}{{\M@TitleReference {4.6}{Samlet model}}{24}{Samlet model\relax }{section.4.6}{}}
\newlabel{eq:g-theta}{{\M@TitleReference {4.22}{Samlet model}}{25}{Samlet model\relax }{section.4.6}{}}
\newlabel{eq:g-xdot}{{\M@TitleReference {4.23}{Samlet model}}{25}{Samlet model\relax }{section.4.6}{}}
\newlabel{eq:g-ydot}{{\M@TitleReference {4.24}{Samlet model}}{25}{Samlet model\relax }{section.4.6}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {4.1}{\ignorespaces Geometri- og momentligninger for systemet, med tidsafh\IeC {\ae }ngighedsnotationen $(t)$ undladt.}}{25}{table.4.1}}
\newlabel{tab:geometri-moment}{{\M@TitleReference {4.1}{Geometri- og momentligninger for systemet, med tidsafh\IeC {\ae }ngighedsnotationen $(t)$ undladt.}}{25}{Geometri- og momentligninger for systemet, med tidsafhængighedsnotationen $(t)$ undladt}{table.4.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.6.1}Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\Theta _\text  {last}}(s)$}{25}{subsection.4.6.1}}
\newlabel{modelbestemmelse-gtheta}{{\M@TitleReference {4.6.1}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\Theta _\text  {last}}(s)$}}{25}{Overføringsfunktionen $G_{\Theta _\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.1}{}}
\newlabel{eq:gtheta1}{{\M@TitleReference {4.25}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\Theta _\text  {last}}(s)$}}{25}{Overføringsfunktionen $G_{\Theta _\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.1}{}}
\newlabel{eq:gtheta2}{{\M@TitleReference {4.26}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\Theta _\text  {last}}(s)$}}{25}{Overføringsfunktionen $G_{\Theta _\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.1}{}}
\newlabel{eq:gtheta-final}{{\M@TitleReference {4.27}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\Theta _\text  {last}}(s)$}}{25}{Overføringsfunktionen $G_{\Theta _\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.1}{}}
\newlabel{eq:arbejdspunkt}{{\M@TitleReference {4.28}{Linearisering}}{26}{Linearisering\relax }{section*.14}{}}
\citation{physics:book}
\newlabel{eq:linbeskrivelse}{{\M@TitleReference {4.29}{Linearisering}}{27}{Linearisering\relax }{section*.14}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.6.2}Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}{27}{subsection.4.6.2}}
\newlabel{modelbestemmelse-gxdslaede}{{\M@TitleReference {4.6.2}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{27}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-resfs}{{\M@TitleReference {4.31}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{27}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-ac}{{\M@TitleReference {4.32}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-fs}{{\M@TitleReference {4.33}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-tauwirex}{{\M@TitleReference {4.34}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-omegamx}{{\M@TitleReference {4.35}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-taumx}{{\M@TitleReference {4.36}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-uex}{{\M@TitleReference {4.37}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:gxdslaede-xdslaede}{{\M@TitleReference {4.38}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{28}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{subsection.4.6.2}{}}
\newlabel{eq:arbejdspunkt1}{{\M@TitleReference {4.39}{Linearisering}}{29}{Linearisering\relax }{section*.15}{}}
\newlabel{eq:U/Vlinear}{{\M@TitleReference {4.41}{Linearisering}}{30}{Linearisering\relax }{section*.15}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.6.3}Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}{30}{subsection.4.6.3}}
\newlabel{modelbestemmelse-gydlast}{{\M@TitleReference {4.6.3}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{30}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.3}{}}
\newlabel{eq:gydlast-fs}{{\M@TitleReference {4.43}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{31}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.3}{}}
\newlabel{eq:gydlast-omegamy}{{\M@TitleReference {4.44}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{31}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.3}{}}
\newlabel{eq:gydlast-taumy}{{\M@TitleReference {4.45}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{31}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.3}{}}
\newlabel{eq:gydlast-uey}{{\M@TitleReference {4.46}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{31}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.3}{}}
\newlabel{eq:gydlast-dls}{{\M@TitleReference {4.47}{Overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{31}{Overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{subsection.4.6.3}{}}
\newlabel{eq:arbejdspunkt2}{{\M@TitleReference {4.48}{Linearisering}}{32}{Linearisering\relax }{section*.16}{}}
\newlabel{eq:linbeskrivelse3}{{\M@TitleReference {4.49}{Linearisering}}{33}{Linearisering\relax }{section*.16}{}}
\newlabel{eq:endeliglinbeskrivelse}{{\M@TitleReference {4.50}{Linearisering}}{33}{Linearisering\relax }{section*.16}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {4.6.4}Geometriligning $\mathaccentV {dot}05F{\mathbf  {p}}$}{34}{subsection.4.6.4}}
\newlabel{kran-lineargeo}{{\M@TitleReference {4.6.4}{Geometriligning $\mathaccentV {dot}05F{\mathbf  {p}}$}}{34}{Geometriligning $\dot {\mathbf {p}}$\relax }{subsection.4.6.4}{}}
\newlabel{eq:kran-lineargeo-lasthas}{{\M@TitleReference {4.52}{Geometriligning $\mathaccentV {dot}05F{\mathbf  {p}}$}}{34}{Geometriligning $\dot {\mathbf {p}}$\relax }{subsection.4.6.4}{}}
\newlabel{eq:kran-lineargeo-arbejdslasthas}{{\M@TitleReference {4.53}{Geometriligning $\mathaccentV {dot}05F{\mathbf  {p}}$}}{34}{Geometriligning $\dot {\mathbf {p}}$\relax }{subsection.4.6.4}{}}
\newlabel{eq:kran-lineargeo-linlasthas}{{\M@TitleReference {4.54}{Geometriligning $\mathaccentV {dot}05F{\mathbf  {p}}$}}{34}{Geometriligning $\dot {\mathbf {p}}$\relax }{subsection.4.6.4}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.7}Lineariseringsfejl}{35}{section.4.7}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.12}{\ignorespaces Steprespons for den {\color  {blue}lineariserede} og {\color  {red}ulineariserede} model, for bev\IeC {\ae }gelse i $x$-retningen. \IeC {\O }verste plot viser hastigheden, midterste viser vinklen, hvor der p\IeC {\r a} det nederste er vist et udsnit.}}{35}{figure.4.12}}
\newlabel{fig:nonlinear}{{\M@TitleReference {4.12}{Steprespons for den {\color  {blue}lineariserede} og {\color  {red}ulineariserede} model, for bev\IeC {\ae }gelse i $x$-retningen. \IeC {\O }verste plot viser hastigheden, midterste viser vinklen, hvor der p\IeC {\r a} det nederste er vist et udsnit.}}{35}{Steprespons for den {\color {blue}lineariserede} og {\color {red}ulineariserede} model, for bevægelse i $x$-retningen. Øverste plot viser hastigheden, midterste viser vinklen, hvor der på det nederste er vist et udsnit}{figure.4.12}{}}
\citation{sensetool}
\citation{sensetool}
\citation{sensetool}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.8}Parameterestimering}{36}{section.4.8}}
\newlabel{parametererstimering}{{\M@TitleReference {4.8}{Parameterestimering}}{36}{Parameterestimering\relax }{section.4.8}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.13}{\ignorespaces Princip for eksperimentel parameterestimering \citep  {sensetool}.}}{36}{figure.4.13}}
\newlabel{fig:sensetoolprincip}{{\M@TitleReference {4.13}{Princip for eksperimentel parameterestimering \citep  {sensetool}.}}{36}{Princip for eksperimentel parameterestimering \citep {sensetool}}{figure.4.13}{}}
\newlabel{eq:paraformellastvinkel}{{\M@TitleReference {4.55}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\Theta _\text  {last}}(s)$}}{37}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\Theta _\text {last}}(s)$\relax }{section*.17}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.14}{\ignorespaces Hastighedsinput til parameterestimering lavet ud fra et sp\IeC {\ae }ndingsstep p\IeC {\r a} sl\IeC {\ae }demotoren.}}{38}{figure.4.14}}
\newlabel{fig:paraestinangle}{{\M@TitleReference {4.14}{Hastighedsinput til parameterestimering lavet ud fra et sp\IeC {\ae }ndingsstep p\IeC {\r a} sl\IeC {\ae }demotoren.}}{38}{Hastighedsinput til parameterestimering lavet ud fra et spændingsstep på slædemotoren}{figure.4.14}{}}
\@writefile{lol}{\contentsline {lstlisting}{analyse/sim\textunderscore l\textunderscore angle.txt}{38}{lstlisting.4.-1}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.15}{\ignorespaces Output fra system (Bl\IeC {\r a}) og output fra model (Gr\IeC {\o }n) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er p\IeC {\r a} 7,28 \%.}}{39}{figure.4.15}}
\newlabel{fig:paraestoutangle}{{\M@TitleReference {4.15}{Output fra system (Bl\IeC {\r a}) og output fra model (Gr\IeC {\o }n) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er p\IeC {\r a} 7,28 \%.}}{39}{Output fra system (Blå) og output fra model (Grøn) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er på 7,28 \%}{figure.4.15}{}}
\newlabel{eq:paraformelbestemmelse}{{\M@TitleReference {4.56}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{39}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{section*.18}{}}
\newlabel{1@xvr}{{\M@TitleReference {}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{40}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{section*.18}{}}
\newlabel{1@vr}{{\M@TitleReference {}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$}}{40}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$\relax }{section*.18}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.16}{\ignorespaces Sp\IeC {\ae }ndingsinput til parameterestimering af overf\IeC {\o }ringsfunktion $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$.}}{41}{figure.4.16}}
\newlabel{fig:paraestinvelox}{{\M@TitleReference {4.16}{Sp\IeC {\ae }ndingsinput til parameterestimering af overf\IeC {\o }ringsfunktion $G_{\mathaccentV {dot}05F{X}_\text  {sl\IeC {\ae }de}}(s)$.}}{41}{Spændingsinput til parameterestimering af overføringsfunktion $G_{\dot {X}_\text {slæde}}(s)$}{figure.4.16}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.17}{\ignorespaces Output fra system (Bl\IeC {\r a}) og output fra model (Gr\IeC {\o }n) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er p\IeC {\r a} 4,6 \%.}}{41}{figure.4.17}}
\newlabel{fig:paraestoutvelox}{{\M@TitleReference {4.17}{Output fra system (Bl\IeC {\r a}) og output fra model (Gr\IeC {\o }n) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er p\IeC {\r a} 4,6 \%.}}{41}{Output fra system (Blå) og output fra model (Grøn) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er på 4,6 \%}{figure.4.17}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.18}{\ignorespaces (1) Sp\IeC {\ae }ndingsinput generet med joystickk\IeC {\o }rsel. (2) M\IeC {\r a}linger (Bl\IeC {\r a}) og modelv\IeC {\ae }rdier (Gr\IeC {\o }n) for hastighed. (3) M\IeC {\r a}linger (Bl\IeC {\r a}) og modelv\IeC {\ae }rdier (Gr\IeC {\o }n) for vinkel.}}{43}{figure.4.18}}
\newlabel{fig:paraestverix}{{\M@TitleReference {4.18}{(1) Sp\IeC {\ae }ndingsinput generet med joystickk\IeC {\o }rsel. (2) M\IeC {\r a}linger (Bl\IeC {\r a}) og modelv\IeC {\ae }rdier (Gr\IeC {\o }n) for hastighed. (3) M\IeC {\r a}linger (Bl\IeC {\r a}) og modelv\IeC {\ae }rdier (Gr\IeC {\o }n) for vinkel.}}{43}{(1) Spændingsinput generet med joystickkørsel. (2) Målinger (Blå) og modelværdier (Grøn) for hastighed. (3) Målinger (Blå) og modelværdier (Grøn) for vinkel}{figure.4.18}{}}
\newlabel{eq:test1}{{4.57}{44}{Verifikation af horisontal model\relax }{equation.4.8.57}{}}
\newlabel{eq:test2}{{\M@TitleReference {4.58}{Verifikation af horisontal model}}{44}{Verifikation af horisontal model\relax }{equation.4.8.57}{}}
\newlabel{eq:test3}{{\M@TitleReference {4.8}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{44}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{section*.20}{}}
\newlabel{2@xvr}{{\M@TitleReference {}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{44}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{section*.20}{}}
\newlabel{2@vr}{{\M@TitleReference {}{Estimering af parametre for overf\IeC {\o }ringsfunktionen $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$}}{44}{Estimering af parametre for overføringsfunktionen $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$\relax }{section*.20}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.19}{\ignorespaces Sp\IeC {\ae }ndingsinput til parameterestimering af overf\IeC {\o }ringsfunktion $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$.}}{45}{figure.4.19}}
\newlabel{fig:paraestinveloy}{{\M@TitleReference {4.19}{Sp\IeC {\ae }ndingsinput til parameterestimering af overf\IeC {\o }ringsfunktion $G_{\mathaccentV {dot}05F{Y}_\text  {last}}(s)$.}}{45}{Spændingsinput til parameterestimering af overføringsfunktion $G_{\dot {Y}_\text {last}}(s)$}{figure.4.19}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.20}{\ignorespaces Output fra system (Bl\IeC {\r a}) og output fra model (Gr\IeC {\o }n) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er p\IeC {\r a} 8,2 \%.}}{45}{figure.4.20}}
\newlabel{fig:paraestoutveloy}{{\M@TitleReference {4.20}{Output fra system (Bl\IeC {\r a}) og output fra model (Gr\IeC {\o }n) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er p\IeC {\r a} 8,2 \%.}}{45}{Output fra system (Blå) og output fra model (Grøn) med optimeret parametre. Afvigelsen errn er på 8,2 \%}{figure.4.20}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {4.21}{\ignorespaces (1) Sp\IeC {\ae }ndingsinput generet med joystickk\IeC {\o }rsel. (2) M\IeC {\r a}linger (Bl\IeC {\r a}) og modelv\IeC {\ae }rdier (Gr\IeC {\o }n) for hastighed.}}{46}{figure.4.21}}
\newlabel{fig:paraestveriy}{{\M@TitleReference {4.21}{(1) Sp\IeC {\ae }ndingsinput generet med joystickk\IeC {\o }rsel. (2) M\IeC {\r a}linger (Bl\IeC {\r a}) og modelv\IeC {\ae }rdier (Gr\IeC {\o }n) for hastighed.}}{46}{(1) Spændingsinput generet med joystickkørsel. (2) Målinger (Blå) og modelværdier (Grøn) for hastighed}{figure.4.21}{}}
\newlabel{eq:test4}{{\M@TitleReference {4.60}{Verifikation af vertikal model}}{47}{Verifikation af vertikal model\relax }{figure.4.21}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {4.9}Delkonklusion}{47}{section.4.9}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {5}Kravspecifikation}{49}{chapter.5}}
\newlabel{kravspecifikation}{{\M@TitleReference {5}{Kravspecifikation}}{49}{\relax }{chapter.5}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {5.1}Funktionskrav}{49}{section.5.1}}
\newlabel{kravspecifikation-funktionskrav}{{\M@TitleReference {5.1}{Funktionskrav}}{49}{Funktionskrav\relax }{section.5.1}{}}
\newlabel{kravspecifikation-funktionskrav-lasten}{{\M@TitleReference {5.1}{Lasten}}{49}{Lasten\relax }{section*.22}{}}
\newlabel{kravspecifikation-funktionskrav-forstyrrelser}{{\M@TitleReference {5.1}{Forstyrrelser}}{49}{Forstyrrelser\relax }{section*.23}{}}
\newlabel{kravspecifikation-funktionskrav-operationsomr\IeC {\r a}de}{{\M@TitleReference {5.1}{Operationsomr\IeC {\r a}de}}{49}{Operationsområde\relax }{section*.24}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {5.2}Reguleringskrav}{50}{section.5.2}}
\newlabel{kravspecifikation-reguleringskrav}{{\M@TitleReference {5.2}{Reguleringskrav}}{50}{Reguleringskrav\relax }{section.5.2}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {5.1}{\ignorespaces Approksimation af lastforskydningen.}}{50}{figure.5.1}}
\newlabel{fig:kravspec_lastvinkel}{{\M@TitleReference {5.1}{Approksimation af lastforskydningen.}}{50}{Approksimation af lastforskydningen}{figure.5.1}{}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {6}Accepttestspecifikation}{53}{chapter.6}}
\newlabel{accepttestspecifikation}{{\M@TitleReference {6}{Accepttestspecifikation}}{53}{\relax }{chapter.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {6.1}{\ignorespaces Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $x$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$, $0,5~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ og $0,3~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{53}{figure.6.1}}
\newlabel{fig:accepttest_x_hast}{{\M@TitleReference {6.1}{Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $x$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$, $0,5~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ og $0,3~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{53}{Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $x$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,8~\has $, $0,5~\has $ og $0,3~\has $}{figure.6.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {6.2}{\ignorespaces Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $y$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,2~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$, $0,15~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ og $0,075~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{54}{figure.6.2}}
\newlabel{fig:accepttest_y_hast}{{\M@TitleReference {6.2}{Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $y$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,2~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$, $0,15~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ og $0,075~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{54}{Referencesignal til hastighedsregulatorerne i $y$-retning. Der steppes til hastighederne; $0,2~\has $, $0,15~\has $ og $0,075~\has $}{figure.6.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {part}{\partnumberline {II}Konstruktion}{55}{part.2}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {7}Indledning til konstruktion}{57}{chapter.7}}
\newlabel{indledningtilkonstruktion}{{\M@TitleReference {7}{Indledning til konstruktion}}{57}{\relax }{chapter.7}{}}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {8}Digitalisering}{59}{chapter.8}}
\newlabel{digitalisering}{{\M@TitleReference {8}{Digitalisering}}{59}{\relax }{chapter.8}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {8.1}Sampling}{59}{section.8.1}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {8.1}{\ignorespaces B\IeC {\r a}ndbredde for den horisontale motorhastighed.}}{59}{figure.8.1}}
\newlabel{fig:bandwidthmotorx}{{\M@TitleReference {8.1}{B\IeC {\r a}ndbredde for den horisontale motorhastighed.}}{59}{Båndbredde for den horisontale motorhastighed}{figure.8.1}{}}
\citation{sedrasmith:book}
\citation{filters:book}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {8.2}Antialiasing}{60}{section.8.2}}
\newlabel{3@xvr}{{\M@TitleReference {}{Antialiasing}}{60}{Antialiasing\relax }{section.8.2}{}}
\newlabel{3@vr}{{\M@TitleReference {}{Antialiasing}}{60}{Antialiasing\relax }{section.8.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {8.3}Diskretisering}{61}{section.8.3}}
\citation{Feedback:book}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {9}Klassisk regulering}{63}{chapter.9}}
\newlabel{klassiskregulering}{{\M@TitleReference {9}{Klassisk regulering}}{63}{\relax }{chapter.9}{}}
\citation{Feedback:book}
\newlabel{eq:rootligning}{{\M@TitleReference {9.1}{Klassisk regulering}}{64}{\relax }{chapter.9}{}}
\newlabel{eq:rootregelligning}{{\M@TitleReference {9.2}{Klassisk regulering}}{64}{\relax }{chapter.9}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {9.1}Systemtypebestemmelse}{64}{section.9.1}}
\newlabel{sec:klassisk_systemstypebestemmelse}{{\M@TitleReference {9.1}{Systemtypebestemmelse}}{64}{Systemtypebestemmelse\relax }{section.9.1}{}}
\newlabel{eq:klassisk_overfoeringsfunktion_gtheta-last}{{\M@TitleReference {9.3}{Systemtypebestemmelse}}{64}{Systemtypebestemmelse\relax }{section.9.1}{}}
\citation{Feedback:book}
\newlabel{eq:klassisk_overfoeringsfunktion_gxprik-slaede}{{\M@TitleReference {9.4}{Systemtypebestemmelse}}{65}{Systemtypebestemmelse\relax }{section.9.1}{}}
\newlabel{eq:klassisk_overfoeringsfunktion_gyprik-last}{{\M@TitleReference {9.5}{Systemtypebestemmelse}}{65}{Systemtypebestemmelse\relax }{section.9.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {9.2}Anti-windup}{65}{section.9.2}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.1}{\ignorespaces Blokdiagram der viser implementeringen af anti-windup.}}{65}{figure.9.1}}
\newlabel{fig:klassiskregulering-antiwindupdiagram}{{\M@TitleReference {9.1}{Blokdiagram der viser implementeringen af anti-windup.}}{65}{Blokdiagram der viser implementeringen af anti-windup}{figure.9.1}{}}
\citation{Feedback:book}
\newlabel{eq:antiwindup-us_klassisk}{{\M@TitleReference {9.6}{Anti-windup}}{66}{Anti-windup\relax }{figure.9.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {9.3}Stabilitetsanalyse}{66}{section.9.3}}
\newlabel{eq:klassisk_stabilitet_thetalast}{{\M@TitleReference {9.7}{Stabilitetsanalyse}}{66}{Stabilitetsanalyse\relax }{section.9.3}{}}
\newlabel{eq:routh1}{{\M@TitleReference {9.8}{Stabilitetsanalyse}}{66}{Stabilitetsanalyse\relax }{section.9.3}{}}
\newlabel{eq:klassisk_stabilitet_xslaede}{{\M@TitleReference {9.9}{Stabilitetsanalyse}}{66}{Stabilitetsanalyse\relax }{section.9.3}{}}
\newlabel{eq:routh3}{{\M@TitleReference {9.10}{Stabilitetsanalyse}}{66}{Stabilitetsanalyse\relax }{section.9.3}{}}
\newlabel{eq:klassisk_stabilitet_ylast}{{\M@TitleReference {9.11}{Stabilitetsanalyse}}{66}{Stabilitetsanalyse\relax }{section.9.3}{}}
\newlabel{eq:routh5}{{\M@TitleReference {9.12}{Stabilitetsanalyse}}{66}{Stabilitetsanalyse\relax }{section.9.3}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {9.4}Dimensionering}{67}{section.9.4}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {9.4.1}Regulator til $x$-retning}{67}{subsection.9.4.1}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{Hastighedregulator}{67}{section*.31}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.2}{\ignorespaces Blokdiagram af den indre l\IeC {\o }kke.}}{67}{figure.9.2}}
\newlabel{fig:indreHastblok}{{\M@TitleReference {9.2}{Blokdiagram af den indre l\IeC {\o }kke.}}{67}{Blokdiagram af den indre løkke}{figure.9.2}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {9.1}{\ignorespaces Krav til hastighedsregulering i $x$-retning.}}{67}{table.9.1}}
\newlabel{tab:klassisk_regulatorkrav_x}{{\M@TitleReference {9.1}{Krav til hastighedsregulering i $x$-retning.}}{67}{Krav til hastighedsregulering i $x$-retning}{table.9.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.3}{\ignorespaces Rodkurveplot for det uregulerede system.}}{68}{figure.9.3}}
\newlabel{fig:xhastUreguleretRodkurve}{{\M@TitleReference {9.3}{Rodkurveplot for det uregulerede system.}}{68}{Rodkurveplot for det uregulerede system}{figure.9.3}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.4}{\ignorespaces Rodkurveplot for hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -2.}}{68}{figure.9.4}}
\newlabel{fig:xhastpolplot}{{\M@TitleReference {9.4}{Rodkurveplot for hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -2.}}{68}{Rodkurveplot for hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -2}{figure.9.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.5}{\ignorespaces Steprespons henholdsvis med og uden hastighedsregulator, hvor der steppes til $0,8 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$. Hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -2.}}{69}{figure.9.5}}
\newlabel{fig:xhaststepplot}{{\M@TitleReference {9.5}{Steprespons henholdsvis med og uden hastighedsregulator, hvor der steppes til $0,8 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$. Hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -2.}}{69}{Steprespons henholdsvis med og uden hastighedsregulator, hvor der steppes til $0,8 ~\has $. Hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -2}{figure.9.5}{}}
\newlabel{eq:x_hast_regulator}{{\M@TitleReference {9.13}{Hastighedregulator}}{69}{Hastighedregulator\relax }{figure.9.5}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{Vinkelregulator}{69}{section*.32}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.6}{\ignorespaces Blokdiagram af vinkelregulator.}}{69}{figure.9.6}}
\newlabel{fig:blokdiagram_reg_xhast}{{\M@TitleReference {9.6}{Blokdiagram af vinkelregulator.}}{69}{Blokdiagram af vinkelregulator}{figure.9.6}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {9.2}{\ignorespaces Krav til vinkelregulering i $x$-retning.}}{70}{table.9.2}}
\newlabel{tab:klassisk_regulatorkrav_vinkelx}{{\M@TitleReference {9.2}{Krav til vinkelregulering i $x$-retning.}}{70}{Krav til vinkelregulering i $x$-retning}{table.9.2}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.7}{\ignorespaces Rodkurveplot for styring af vinklen.}}{70}{figure.9.7}}
\newlabel{fig:UreguleretVinkelRodkurve}{{\M@TitleReference {9.7}{Rodkurveplot for styring af vinklen.}}{70}{Rodkurveplot for styring af vinklen}{figure.9.7}{}}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.8}{\ignorespaces Bodeplot af \IeC {\r a}bensl\IeC {\o }jfe for $x$-retningen.}}{71}{figure.9.8}}
\newlabel{fig:x_regulering_bode}{{\M@TitleReference {9.8}{Bodeplot af \IeC {\r a}bensl\IeC {\o }jfe for $x$-retningen.}}{71}{Bodeplot af åbensløjfe for $x$-retningen}{figure.9.8}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.9}{\ignorespaces Steprespons for det samlede system i $x$-retning. Stepst\IeC {\o }rrelse er $0,8 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{71}{figure.9.9}}
\newlabel{fig:steprespons_samlet_x}{{\M@TitleReference {9.9}{Steprespons for det samlede system i $x$-retning. Stepst\IeC {\o }rrelse er $0,8 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{71}{Steprespons for det samlede system i $x$-retning. Stepstørrelse er $0,8 ~\has $}{figure.9.9}{}}
\newlabel{eq:x_hast_regulator_final}{{\M@TitleReference {9.14}{Vinkelregulator}}{71}{Vinkelregulator\relax }{figure.9.9}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{Verificering}{72}{section*.33}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.10}{\ignorespaces Simulering af steprespons for $x$-retning med vinkel og hastighed.}}{72}{figure.9.10}}
\newlabel{fig:sim_step_xhast}{{\M@TitleReference {9.10}{Simulering af steprespons for $x$-retning med vinkel og hastighed.}}{72}{Simulering af steprespons for $x$-retning med vinkel og hastighed}{figure.9.10}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.11}{\ignorespaces Simulering af regulatoroutput $x$-retning ved step p\IeC {\r a} $0,8 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{72}{figure.9.11}}
\newlabel{fig:sim_maetnin_xhas}{{\M@TitleReference {9.11}{Simulering af regulatoroutput $x$-retning ved step p\IeC {\r a} $0,8 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{72}{Simulering af regulatoroutput $x$-retning ved step på $0,8 ~\has $}{figure.9.11}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {9.4.2}Regulator til $y$-retning}{73}{subsection.9.4.2}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.12}{\ignorespaces Blokdiagram af regulator i $y$-retning.}}{73}{figure.9.12}}
\newlabel{fig:blokdiagram_reg_yhast}{{\M@TitleReference {9.12}{Blokdiagram af regulator i $y$-retning.}}{73}{Blokdiagram af regulator i $y$-retning}{figure.9.12}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {9.3}{\ignorespaces Krav til hastighedsregulering i $y$-retning.}}{73}{table.9.3}}
\newlabel{tab:klassisk_regulatorkrav_y}{{\M@TitleReference {9.3}{Krav til hastighedsregulering i $y$-retning.}}{73}{Krav til hastighedsregulering i $y$-retning}{table.9.3}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.13}{\ignorespaces Rodkurveplot for det uregulerede system.}}{73}{figure.9.13}}
\newlabel{fig:yhastUreguleretRodkurve}{{\M@TitleReference {9.13}{Rodkurveplot for det uregulerede system.}}{73}{Rodkurveplot for det uregulerede system}{figure.9.13}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.14}{\ignorespaces Rodkurveplot for hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -0,8.}}{74}{figure.9.14}}
\newlabel{fig:yhastpolplot}{{\M@TitleReference {9.14}{Rodkurveplot for hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -0,8.}}{74}{Rodkurveplot for hastighedsregulator med pol i nul og nulpunkt i -0,8}{figure.9.14}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.15}{\ignorespaces Steprespons henholdsvis med og uden hastighedsregulator, ved et p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt step p\IeC {\r a} 0,2 \nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}. For det regulerede system: 5 \% oversving, 0,36 s stigetid, 2,29 s indsvingningstid.}}{74}{figure.9.15}}
\newlabel{fig:yhaststepplot}{{\M@TitleReference {9.15}{Steprespons henholdsvis med og uden hastighedsregulator, ved et p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt step p\IeC {\r a} 0,2 \nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}. For det regulerede system: 5 \% oversving, 0,36 s stigetid, 2,29 s indsvingningstid.}}{74}{Steprespons henholdsvis med og uden hastighedsregulator, ved et påført step på 0,2 \has . For det regulerede system: 5 \% oversving, 0,36 s stigetid, 2,29 s indsvingningstid}{figure.9.15}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.16}{\ignorespaces Bodeplot af \IeC {\r a}bensl\IeC {\o }jfe for $y$-retningen.}}{75}{figure.9.16}}
\newlabel{fig:y_regulering_bode}{{\M@TitleReference {9.16}{Bodeplot af \IeC {\r a}bensl\IeC {\o }jfe for $y$-retningen.}}{75}{Bodeplot af åbensløjfe for $y$-retningen}{figure.9.16}{}}
\newlabel{eq:yregendelig}{{\M@TitleReference {9.15}{Regulator til $y$-retning}}{75}{Regulator til $y$-retning\relax }{figure.9.16}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{Verificering}{75}{section*.34}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.17}{\ignorespaces Simulering af steprespons for $y$-retning. Der steppes til $0,2 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{75}{figure.9.17}}
\newlabel{fig:sim_step_yhast}{{\M@TitleReference {9.17}{Simulering af steprespons for $y$-retning. Der steppes til $0,2 ~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{75}{Simulering af steprespons for $y$-retning. Der steppes til $0,2 ~\has $}{figure.9.17}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.18}{\ignorespaces Simulering af regulatoroutput y-retning ved step p\IeC {\r a} $0,2~ \nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{76}{figure.9.18}}
\newlabel{fig:sim_maetnin_yhas}{{\M@TitleReference {9.18}{Simulering af regulatoroutput y-retning ved step p\IeC {\r a} $0,2~ \nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$.}}{76}{Simulering af regulatoroutput y-retning ved step på $0,2~ \has $}{figure.9.18}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {9.5}Implementering}{76}{section.9.5}}
\newlabel{klassisk_implementering}{{\M@TitleReference {9.5}{Implementering}}{76}{Implementering\relax }{section.9.5}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {9.5.1}Regulator til $x$-retning}{76}{subsection.9.5.1}}
\newlabel{eq:x_hast_regulator_efterjust}{{\M@TitleReference {9.16}{Regulator til $x$-retning}}{76}{Regulator til $x$-retning\relax }{subsection.9.5.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.19}{\ignorespaces Steprespons ved 60 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav} .}}{77}{figure.9.19}}
\newlabel{fig:verificering_x_60cm}{{\M@TitleReference {9.19}{Steprespons ved 60 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav} .}}{77}{Steprespons ved 60 cm snorlængde med {\color {cyan}oversving} og {\color {cyan}steady state krav}, samt {\color {magenta}lastvinkelkrav} }{figure.9.19}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.20}{\ignorespaces Steprespons ved 10 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav}. }}{77}{figure.9.20}}
\newlabel{fig:verificering_x_10cm}{{\M@TitleReference {9.20}{Steprespons ved 10 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav}. }}{77}{Steprespons ved 10 cm snorlængde med {\color {cyan}oversving} og {\color {cyan}steady state krav}, samt {\color {magenta}lastvinkelkrav}. \relax }{figure.9.20}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.21}{\ignorespaces Steprespons ved 120 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav}. }}{78}{figure.9.21}}
\newlabel{fig:verificering_x_120cm}{{\M@TitleReference {9.21}{Steprespons ved 120 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav}. }}{78}{Steprespons ved 120 cm snorlængde med {\color {cyan}oversving} og {\color {cyan}steady state krav}, samt {\color {magenta}lastvinkelkrav}. \relax }{figure.9.21}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsubsection}{Lasthastighed}{78}{section*.35}}
\newlabel{klassisk_implementering_lasthastighed}{{\M@TitleReference {9.5.1}{Lasthastighed}}{78}{Lasthastighed\relax }{section*.35}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.22}{\ignorespaces Steprespons ved 60 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav} .}}{78}{figure.9.22}}
\newlabel{fig:lasthastighed}{{\M@TitleReference {9.22}{Steprespons ved 60 cm snorl\IeC {\ae }ngde med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}, samt {\color  {magenta}lastvinkelkrav} .}}{78}{Steprespons ved 60 cm snorlængde med {\color {cyan}oversving} og {\color {cyan}steady state krav}, samt {\color {magenta}lastvinkelkrav} }{figure.9.22}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {9.5.2}Regulator til $y$-retning}{79}{subsection.9.5.2}}
\newlabel{eq:y_hast_regulator_efterjust}{{\M@TitleReference {9.17}{Regulator til $y$-retning}}{79}{Regulator til $y$-retning\relax }{subsection.9.5.2}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.23}{\ignorespaces Steprespons n\IeC {\r a}r lasten k\IeC {\o }res op med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}.}}{79}{figure.9.23}}
\newlabel{fig:verificering_y_op}{{\M@TitleReference {9.23}{Steprespons n\IeC {\r a}r lasten k\IeC {\o }res op med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}.}}{79}{Steprespons når lasten køres op med {\color {cyan}oversving} og {\color {cyan}steady state krav}}{figure.9.23}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {9.24}{\ignorespaces Steprespons n\IeC {\r a}r lasten k\IeC {\o }res nedad med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}.}}{80}{figure.9.24}}
\newlabel{fig:verificering_y_ned}{{\M@TitleReference {9.24}{Steprespons n\IeC {\r a}r lasten k\IeC {\o }res nedad med {\color  {cyan}oversving} og {\color  {cyan}steady state krav}.}}{80}{Steprespons når lasten køres nedad med {\color {cyan}oversving} og {\color {cyan}steady state krav}}{figure.9.24}{}}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {10}Moderne regulering}{81}{chapter.10}}
\newlabel{moderneregulering}{{\M@TitleReference {10}{Moderne regulering}}{81}{\relax }{chapter.10}{}}
\newlabel{4@xvr}{{\M@TitleReference {}{Moderne regulering}}{81}{\relax }{chapter.10}{}}
\newlabel{4@vr}{{\M@TitleReference {}{Moderne regulering}}{81}{\relax }{chapter.10}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.1}Bestemmelse af tilstandsform}{82}{section.10.1}}
\newlabel{moderneregulering-bestemmelseaftilstandsform}{{\M@TitleReference {10.1}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:ss-diff-ddtheta}{{\M@TitleReference {10.1}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:ss-diff-uex}{{\M@TitleReference {10.2}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:ss-diff-uey}{{\M@TitleReference {10.3}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:diff-ddtheta}{{\M@TitleReference {10.4}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:diff-ddx}{{\M@TitleReference {10.5}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:diff-ddl}{{\M@TitleReference {10.6}{Bestemmelse af tilstandsform}}{82}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:tilstandsvektor}{{\M@TitleReference {10.7}{Bestemmelse af tilstandsform}}{83}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:inputvektor}{{\M@TitleReference {10.8}{Bestemmelse af tilstandsform}}{83}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:outputvektor}{{\M@TitleReference {10.9}{Bestemmelse af tilstandsform}}{83}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:systemligning}{{\M@TitleReference {10.10}{Bestemmelse af tilstandsform}}{83}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:outputligning}{{\M@TitleReference {10.11}{Bestemmelse af tilstandsform}}{83}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\newlabel{eq:systemApoles}{{\M@TitleReference {10.12}{Bestemmelse af tilstandsform}}{83}{Bestemmelse af tilstandsform\relax }{section.10.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.2}Styrbarhed}{83}{section.10.2}}
\newlabel{moderneregulering-styrbarhed}{{\M@TitleReference {10.2}{Styrbarhed}}{83}{Styrbarhed\relax }{section.10.2}{}}
\citation{Feedback:book}
\newlabel{eq:styrbarhed}{{\M@TitleReference {10.13}{Styrbarhed}}{84}{Styrbarhed\relax }{section.10.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.3}Observerbarhed}{84}{section.10.3}}
\newlabel{moderneregulering-observerbarhed}{{\M@TitleReference {10.3}{Observerbarhed}}{84}{Observerbarhed\relax }{section.10.3}{}}
\newlabel{eq:observerbarhed}{{\M@TitleReference {10.14}{Observerbarhed}}{84}{Observerbarhed\relax }{section.10.3}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.4}Tilbagekobling}{84}{section.10.4}}
\newlabel{moderneregulering-tilbagekobling}{{\M@TitleReference {10.4}{Tilbagekobling}}{84}{Tilbagekobling\relax }{section.10.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.1}{\ignorespaces Udvidet systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling} med {\color  {green!60!black}integral kontrol}.}}{85}{figure.10.1}}
\newlabel{fig:moderneregulering-feedbackdiagram}{{\M@TitleReference {10.1}{Udvidet systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling} med {\color  {green!60!black}integral kontrol}.}}{85}{Udvidet systemdiagram med {\color {green!60!black}tilstandstilbagekobling} med {\color {green!60!black}integral kontrol}}{figure.10.1}{}}
\newlabel{eq:feedback-udvidetu}{{\M@TitleReference {10.15}{Tilbagekobling}}{85}{Tilbagekobling\relax }{figure.10.1}{}}
\newlabel{eq:feedback-udvidetsystemligning}{{\M@TitleReference {10.16}{Tilbagekobling}}{85}{Tilbagekobling\relax }{figure.10.1}{}}
\newlabel{eq:feedback-udvidetoutputligning}{{\M@TitleReference {10.17}{Tilbagekobling}}{85}{Tilbagekobling\relax }{figure.10.1}{}}
\newlabel{eq:feedback-forkortetu}{{\M@TitleReference {10.18}{Tilbagekobling}}{85}{Tilbagekobling\relax }{figure.10.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {10.4.1}Reelle poler}{85}{subsection.10.4.1}}
\newlabel{moderneregulering-reelepoler}{{\M@TitleReference {10.4.1}{Reelle poler}}{85}{Reelle poler\relax }{subsection.10.4.1}{}}
\citation{Feedback:book}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{toc}{\contentsline {subsection}{\numberline {10.4.2}LQR}{86}{subsection.10.4.2}}
\newlabel{moderneregulering-lqr}{{\M@TitleReference {10.4.2}{LQR}}{86}{LQR\relax }{subsection.10.4.2}{}}
\newlabel{eq:feedback-lqr}{{\M@TitleReference {10.19}{LQR}}{86}{LQR\relax }{subsection.10.4.2}{}}
\newlabel{eq:feedback-brysonQ}{{\M@TitleReference {10.20}{LQR}}{87}{LQR\relax }{subsection.10.4.2}{}}
\newlabel{eq:feedback-brysonR}{{\M@TitleReference {10.21}{LQR}}{87}{LQR\relax }{subsection.10.4.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.5}Anti-windup}{87}{section.10.5}}
\newlabel{moderneregulering-antiwindup}{{\M@TitleReference {10.5}{Anti-windup}}{87}{Anti-windup\relax }{section.10.5}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.2}{\ignorespaces Systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling} samt {\color  {orange}anti-windup}.}}{87}{figure.10.2}}
\newlabel{fig:moderneregulering-antiwindupdiagram}{{\M@TitleReference {10.2}{Systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling} samt {\color  {orange}anti-windup}.}}{87}{Systemdiagram med {\color {green!60!black}tilstandstilbagekobling} samt {\color {orange}anti-windup}}{figure.10.2}{}}
\newlabel{eq:antiwindup-us}{{\M@TitleReference {10.22}{Anti-windup}}{87}{Anti-windup\relax }{figure.10.2}{}}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.6}Observer}{88}{section.10.6}}
\newlabel{moderneregulering-observer}{{\M@TitleReference {10.6}{Observer}}{88}{Observer\relax }{section.10.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.3}{\ignorespaces Systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling}, {\color  {orange}anti-windup}, {\color  {blue}observermodel} og {\color  {red}observerforst\IeC {\ae }rkning}.}}{88}{figure.10.3}}
\newlabel{fig:moderneregulering-observerdiagram}{{\M@TitleReference {10.3}{Systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling}, {\color  {orange}anti-windup}, {\color  {blue}observermodel} og {\color  {red}observerforst\IeC {\ae }rkning}.}}{88}{Systemdiagram med {\color {green!60!black}tilstandstilbagekobling}, {\color {orange}anti-windup}, {\color {blue}observermodel} og {\color {red}observerforstærkning}}{figure.10.3}{}}
\citation{Feedback:book}
\newlabel{eq:observer-co}{{\M@TitleReference {10.23}{Observer}}{89}{Observer\relax }{figure.10.3}{}}
\newlabel{eq:observer-z}{{\M@TitleReference {10.24}{Observer}}{89}{Observer\relax }{figure.10.3}{}}
\newlabel{eq:observer-alc}{{\M@TitleReference {10.25}{Observer}}{89}{Observer\relax }{figure.10.3}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.7}Fremkobling}{89}{section.10.7}}
\newlabel{moderneregulering-fremkobling}{{\M@TitleReference {10.7}{Fremkobling}}{89}{Fremkobling\relax }{section.10.7}{}}
\citation{Feedback:book}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.4}{\ignorespaces Systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling}, {\color  {orange}anti-windup}, {\color  {blue}observermodel}, {\color  {red}observerforst\IeC {\ae }rkning} og {\color  {violet}fremkobling}.}}{90}{figure.10.4}}
\newlabel{fig:moderneregulering-feedforwarddiagram}{{\M@TitleReference {10.4}{Systemdiagram med {\color  {green!60!black}tilstandstilbagekobling}, {\color  {orange}anti-windup}, {\color  {blue}observermodel}, {\color  {red}observerforst\IeC {\ae }rkning} og {\color  {violet}fremkobling}.}}{90}{Systemdiagram med {\color {green!60!black}tilstandstilbagekobling}, {\color {orange}anti-windup}, {\color {blue}observermodel}, {\color {red}observerforstærkning} og {\color {violet}fremkobling}}{figure.10.4}{}}
\newlabel{eq:medkobling-N}{{\M@TitleReference {10.26}{Fremkobling}}{90}{Fremkobling\relax }{figure.10.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.5}{\ignorespaces Eksempel p\IeC {\r a} feedforward. Horisontal hastighed (Bl\IeC {\r a}), vertikal hastighed (r\IeC {\o }d). Uden fremkobling (stiplet), med fremkobling (solid).}}{91}{figure.10.5}}
\newlabel{fig:fremkobling}{{\M@TitleReference {10.5}{Eksempel p\IeC {\r a} feedforward. Horisontal hastighed (Bl\IeC {\r a}), vertikal hastighed (r\IeC {\o }d). Uden fremkobling (stiplet), med fremkobling (solid).}}{91}{Eksempel på feedforward. Horisontal hastighed (Blå), vertikal hastighed (rød). Uden fremkobling (stiplet), med fremkobling (solid)}{figure.10.5}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.8}Dimensionering}{91}{section.10.8}}
\newlabel{moderneregulering-dimensionering}{{\M@TitleReference {10.8}{Dimensionering}}{91}{Dimensionering\relax }{section.10.8}{}}
\newlabel{eq:dim-p}{{\M@TitleReference {10.27}{Dimensionering}}{92}{Dimensionering\relax }{section.10.8}{}}
\newlabel{eq:dim-real-f-fi}{{\M@TitleReference {10.28}{Dimensionering}}{92}{Dimensionering\relax }{section.10.8}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.6}{\ignorespaces Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i $x$-retning for varierede snorl\IeC {\ae }ngder med tilbagekobling dimensioneret med reele poler.}}{92}{figure.10.6}}
\newlabel{fig:moderneregulering-real-varying-lbar}{{\M@TitleReference {10.6}{Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i $x$-retning for varierede snorl\IeC {\ae }ngder med tilbagekobling dimensioneret med reele poler.}}{92}{Steprespons ved step på $0,8~\has $ i $x$-retning for varierede snorlængder med tilbagekobling dimensioneret med reele poler}{figure.10.6}{}}
\newlabel{5@xvr}{{\M@TitleReference {}{Dimensionering}}{92}{Dimensionering\relax }{figure.10.6}{}}
\newlabel{5@vr}{{\M@TitleReference {}{Dimensionering}}{92}{Dimensionering\relax }{figure.10.6}{}}
\newlabel{eq:dim-lqr-q}{{\M@TitleReference {10.29}{Dimensionering}}{93}{Dimensionering\relax }{figure.10.6}{}}
\newlabel{eq:dim-lqr-f-fi}{{\M@TitleReference {10.30}{Dimensionering}}{93}{Dimensionering\relax }{figure.10.6}{}}
\newlabel{eq:dim-lqr-p}{{\M@TitleReference {10.31}{Dimensionering}}{93}{Dimensionering\relax }{figure.10.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.7}{\ignorespaces Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i $x$-retning for varierede snorl\IeC {\ae }ngder med tilbagekobling dimensioneret med LQR.}}{93}{figure.10.7}}
\newlabel{fig:moderneregulering-lqr-varying-lbar}{{\M@TitleReference {10.7}{Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i $x$-retning for varierede snorl\IeC {\ae }ngder med tilbagekobling dimensioneret med LQR.}}{93}{Steprespons ved step på $0,8~\has $ i $x$-retning for varierede snorlængder med tilbagekobling dimensioneret med LQR}{figure.10.7}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.8}{\ignorespaces Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ og $0,2~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i henholdsvis $x$ og $y$-retning for snorl\IeC {\ae }ngde p\IeC {\r a} $1,2$ m for tilbagekobling dimensioneret med reele poler og med LQR.}}{94}{figure.10.8}}
\newlabel{fig:moderneregulering-lqrvsreal}{{\M@TitleReference {10.8}{Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ og $0,2~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i henholdsvis $x$ og $y$-retning for snorl\IeC {\ae }ngde p\IeC {\r a} $1,2$ m for tilbagekobling dimensioneret med reele poler og med LQR.}}{94}{Steprespons ved step på $0,8~\has $ og $0,2~\has $ i henholdsvis $x$ og $y$-retning for snorlængde på $1,2$ m for tilbagekobling dimensioneret med reele poler og med LQR}{figure.10.8}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.9}{\ignorespaces Vinkelm\IeC {\r a}ling fra systemet (Bl\IeC {\r a}) og vinkelestimering (r\IeC {\o }d).}}{95}{figure.10.9}}
\newlabel{fig:observersimu}{{\M@TitleReference {10.9}{Vinkelm\IeC {\r a}ling fra systemet (Bl\IeC {\r a}) og vinkelestimering (r\IeC {\o }d).}}{95}{Vinkelmåling fra systemet (Blå) og vinkelestimering (rød)}{figure.10.9}{}}
\newlabel{eq:dim-observer-p}{{\M@TitleReference {10.32}{Dimensionering}}{95}{Dimensionering\relax }{figure.10.9}{}}
\newlabel{eq:dim-observer-l}{{\M@TitleReference {10.33}{Dimensionering}}{95}{Dimensionering\relax }{figure.10.9}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {10.9}Implementering}{95}{section.10.9}}
\newlabel{moderneregulering-implementering}{{\M@TitleReference {10.9}{Implementering}}{95}{Implementering\relax }{section.10.9}{}}
\newlabel{eq:imp-q}{{\M@TitleReference {10.34}{Implementering}}{96}{Implementering\relax }{section.10.9}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.10}{\ignorespaces Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8$ og $0,2~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i henholdsvis $x$- og $y$-retningen for snorl\IeC {\ae }ngde p\IeC {\r a} 1,2 m med omdimensioneret regulator.}}{96}{figure.10.10}}
\newlabel{fig:moderneregulering-verify}{{\M@TitleReference {10.10}{Steprespons ved step p\IeC {\r a} $0,8$ og $0,2~\nicefrac  {\text  {m}}{\text  {s}}$ i henholdsvis $x$- og $y$-retningen for snorl\IeC {\ae }ngde p\IeC {\r a} 1,2 m med omdimensioneret regulator.}}{96}{Steprespons ved step på $0,8$ og $0,2~\has $ i henholdsvis $x$- og $y$-retningen for snorlængde på 1,2 m med omdimensioneret regulator}{figure.10.10}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.11}{\ignorespaces Estimeret lasthastighed (r\IeC {\o }d), m\IeC {\r a}lt sl\IeC {\ae }dehastighed (gr\IeC {\o }n) og m\IeC {\r a}lt vinkel (sort) respons p\IeC {\r a} et step (bl\IeC {\r a} stiplet) af varighed 4 s. Inds\IeC {\ae }t boks er et zoom p\IeC {\r a} det markeret omr\IeC {\r a}de.}}{97}{figure.10.11}}
\newlabel{fig:moderneregulering-problematik}{{\M@TitleReference {10.11}{Estimeret lasthastighed (r\IeC {\o }d), m\IeC {\r a}lt sl\IeC {\ae }dehastighed (gr\IeC {\o }n) og m\IeC {\r a}lt vinkel (sort) respons p\IeC {\r a} et step (bl\IeC {\r a} stiplet) af varighed 4 s. Inds\IeC {\ae }t boks er et zoom p\IeC {\r a} det markeret omr\IeC {\r a}de.}}{97}{Estimeret lasthastighed (rød), målt slædehastighed (grøn) og målt vinkel (sort) respons på et step (blå stiplet) af varighed 4 s. Indsæt boks er et zoom på det markeret område}{figure.10.11}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.12}{\ignorespaces Vinkelm\IeC {\r a}ling fra systemet (Bl\IeC {\r a}) og vinkelestimering (Gr\IeC {\o }n).}}{98}{figure.10.12}}
\newlabel{fig:observertest}{{\M@TitleReference {10.12}{Vinkelm\IeC {\r a}ling fra systemet (Bl\IeC {\r a}) og vinkelestimering (Gr\IeC {\o }n).}}{98}{Vinkelmåling fra systemet (Blå) og vinkelestimering (Grøn)}{figure.10.12}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {10.13}{\ignorespaces Frekvensindhold for vinkelsensorm\IeC {\r a}ling (Bl\IeC {\r a}) og vinkelestimering (Gr\IeC {\o }n).}}{98}{figure.10.13}}
\newlabel{fig:observerfft}{{\M@TitleReference {10.13}{Frekvensindhold for vinkelsensorm\IeC {\r a}ling (Bl\IeC {\r a}) og vinkelestimering (Gr\IeC {\o }n).}}{98}{Frekvensindhold for vinkelsensormåling (Blå) og vinkelestimering (Grøn)}{figure.10.13}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {part}{\partnumberline {III}Afslutning}{101}{part.3}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {11}Accepttest}{103}{chapter.11}}
\newlabel{accepttest}{{\M@TitleReference {11}{Accepttest}}{103}{\relax }{chapter.11}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {11.1}{\ignorespaces Syntaks for farver i accepttesttabeller.}}{103}{table.11.1}}
\newlabel{tab:accepttest-farvekode}{{\M@TitleReference {11.1}{Syntaks for farver i accepttesttabeller.}}{103}{Syntaks for farver i accepttesttabeller}{table.11.1}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {11.1}Klassisk regulering}{103}{section.11.1}}
\newlabel{accepttest-klassiskregulering}{{\M@TitleReference {11.1}{Klassisk regulering}}{103}{Klassisk regulering\relax }{section.11.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {11.1}{\ignorespaces Sl\IeC {\ae }dehastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{104}{figure.11.1}}
\newlabel{fig:klassiskacceptx}{{\M@TitleReference {11.1}{Sl\IeC {\ae }dehastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{104}{Slædehastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med referencen og relevante oversvingskrav påført}{figure.11.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {11.2}{\ignorespaces Vinkeludsvinget under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med kravet for det maksimale vinkeludsving p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og h\IeC {\o }jden skal dermed kun l\IeC {\ae }ses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen p\IeC {\r a} plottet.}}{104}{figure.11.2}}
\newlabel{fig:klassiskacceptangle}{{\M@TitleReference {11.2}{Vinkeludsvinget under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med kravet for det maksimale vinkeludsving p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og h\IeC {\o }jden skal dermed kun l\IeC {\ae }ses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen p\IeC {\r a} plottet.}}{104}{Vinkeludsvinget under accepttest for den klassiske regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med kravet for det maksimale vinkeludsving påført. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og højden skal dermed kun læses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen på plottet}{figure.11.2}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {11.2}{\ignorespaces Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med klassiske regulator.}}{105}{table.11.2}}
\newlabel{tab:klassiskacceptx}{{\M@TitleReference {11.2}{Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med klassiske regulator.}}{105}{Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med klassiske regulator}{table.11.2}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {11.3}{\ignorespaces Lasthastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{105}{figure.11.3}}
\newlabel{fig:klassiskaccepty}{{\M@TitleReference {11.3}{Lasthastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{105}{Lasthastighed under accepttest for den klassiske regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav påført}{figure.11.3}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {11.3}{\ignorespaces Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med klassiske regulator.}}{106}{table.11.3}}
\newlabel{tab:klassiskaccepty}{{\M@TitleReference {11.3}{Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med klassiske regulator.}}{106}{Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med klassiske regulator}{table.11.3}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {11.2}Moderne regulering}{106}{section.11.2}}
\newlabel{accepttest-moderneregulering}{{\M@TitleReference {11.2}{Moderne regulering}}{106}{Moderne regulering\relax }{section.11.2}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {11.4}{\ignorespaces Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{106}{figure.11.4}}
\newlabel{fig:moderneacceptx}{{\M@TitleReference {11.4}{Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{106}{Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med referencen og relevante oversvingskrav påført}{figure.11.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {11.5}{\ignorespaces Vinkeludsvinget under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med krav for det maksimale vinkeludsving p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og h\IeC {\o }jden skal dermed kun l\IeC {\ae }ses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen p\IeC {\r a} plottet.}}{107}{figure.11.5}}
\newlabel{fig:moderneacceptangle}{{\M@TitleReference {11.5}{Vinkeludsvinget under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorl\IeC {\ae }ngder, med krav for det maksimale vinkeludsving p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og h\IeC {\o }jden skal dermed kun l\IeC {\ae }ses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen p\IeC {\r a} plottet.}}{107}{Vinkeludsvinget under accepttest for den moderne regulator med step i $x$-retningen ved alle tre snorlængder, med krav for det maksimale vinkeludsving påført. Den viste hastighedsreference er kun med for at vise retningen af lasthastigheden og højden skal dermed kun læses relativ til sig selv og ikke i forhold til aksen på plottet}{figure.11.5}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {11.4}{\ignorespaces Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med moderne regulator.}}{107}{table.11.4}}
\newlabel{tab:moderneacceptx}{{\M@TitleReference {11.4}{Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med moderne regulator.}}{107}{Accepttestresultater for accepttest med step i $x$-retningen med moderne regulator}{table.11.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {11.6}{\ignorespaces Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{108}{figure.11.6}}
\newlabel{fig:moderneaccepty}{{\M@TitleReference {11.6}{Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav p\IeC {\r a}f\IeC {\o }rt.}}{108}{Lasthastighed under accepttest for den moderne regulator med step i $y$-retningen, med referencen og relevante oversvingskrav påført}{figure.11.6}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {11.5}{\ignorespaces Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med moderne regulator.}}{108}{table.11.5}}
\newlabel{tab:moderneaccepty}{{\M@TitleReference {11.5}{Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med moderne regulator.}}{108}{Accepttestresultater for accepttest med step i $y$-retningen med moderne regulator}{table.11.5}{}}
\citation{khalid}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {12}Funktionalitetstest}{109}{chapter.12}}
\newlabel{funktionstest}{{\M@TitleReference {12}{Funktionalitetstest}}{109}{\relax }{chapter.12}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {12.1}Opbygning}{109}{section.12.1}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {12.1}{\ignorespaces Billede af forhindringsbanen.}}{110}{figure.12.1}}
\newlabel{fig:funktionalitetstest_afsnit_realbanen}{{\M@TitleReference {12.1}{Billede af forhindringsbanen.}}{110}{Billede af forhindringsbanen}{figure.12.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {12.2}{\ignorespaces Testbane brugt til funktionalitetstesten.}}{110}{figure.12.2}}
\newlabel{fig:testbane_funktionalitet}{{\M@TitleReference {12.2}{Testbane brugt til funktionalitetstesten.}}{110}{Testbane brugt til funktionalitetstesten}{figure.12.2}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {12.2}Resultatbehandling}{111}{section.12.2}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {12.3}{\ignorespaces S\IeC {\o }jlediagram over tiden testpersonerne har brugt p\IeC {\r a} at gennemf\IeC {\o }re banen.}}{111}{figure.12.3}}
\newlabel{fig:funktionalitet_bar_tid}{{\M@TitleReference {12.3}{S\IeC {\o }jlediagram over tiden testpersonerne har brugt p\IeC {\r a} at gennemf\IeC {\o }re banen.}}{111}{Søjlediagram over tiden testpersonerne har brugt på at gennemføre banen}{figure.12.3}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {12.4}{\ignorespaces S\IeC {\o }jlediagram over sammenst\IeC {\o }d testpersonerne har brugt p\IeC {\r a} at gennemf\IeC {\o }re banen.}}{112}{figure.12.4}}
\newlabel{fig:funktionalitet_bar_crash}{{\M@TitleReference {12.4}{S\IeC {\o }jlediagram over sammenst\IeC {\o }d testpersonerne har brugt p\IeC {\r a} at gennemf\IeC {\o }re banen.}}{112}{Søjlediagram over sammenstød testpersonerne har brugt på at gennemføre banen}{figure.12.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {12.5}{\ignorespaces Gennemk\IeC {\o }rsel af forhindringsbane for testperson nr. 3.}}{112}{figure.12.5}}
\newlabel{fig:testbane_funktionalitet_koersel}{{\M@TitleReference {12.5}{Gennemk\IeC {\o }rsel af forhindringsbane for testperson nr. 3.}}{112}{Gennemkørsel af forhindringsbane for testperson nr. 3}{figure.12.5}{}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {12.3}Brugeroplevelse}{113}{section.12.3}}
\@writefile{toc}{\contentsline {section}{\numberline {12.4}Afrunding}{113}{section.12.4}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {13}Vurdering}{115}{chapter.13}}
\newlabel{vurdering}{{\M@TitleReference {13}{Vurdering}}{115}{\relax }{chapter.13}{}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {14}Konklusion}{117}{chapter.14}}
\bibdata{bibtex/litteratur}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{\chapternumberline {15}Perspektivering}{119}{chapter.15}}
\bibcite{linearisering}{{1}{2004}{{Andersen}}{{}}}
\bibcite{AXEM-F9M2}{{2}{1993}{{AXEM}}{{}}}
\bibcite{Axodyn05-LV-01}{{3}{--}{{Axodyn}}{{}}}
\bibcite{Wilhelmshaven}{{4}{2012}{{baltictransportjournal}}{{}}}
\bibcite{Bourns6534S-1-103}{{5}{2008}{{Bourns}}{{}}}
\bibcite{Bourns3590S-1-103}{{6}{2011}{{Bourns}}{{}}}
\bibcite{comedi}{{7}{2007}{{Comedi}}{{}}}
\bibcite{fluke189}{{8}{2005}{{Fluke}}{{}}}
\bibcite{Feedback:book}{{9}{2010}{{Gene F.~Franklin}}{{}}}
\bibcite{khalid}{{10}{2004}{{Khalid}}{{}}}
\bibcite{sensetool}{{11}{2004}{{Knudsen}}{{}}}
\bibcite{matlab-simulink}{{12}{--}{{Mathworks}}{{}}}
\bibcite{NI-PCI-6024E}{{13}{2005}{{{National Instruments}}}{{}}}
\bibcite{modelnote}{{14}{2010}{{Palle~Andersen}}{{}}}
\bibcite{physics:book}{{15}{2008}{{Paul A.~Tipler}}{{}}}
\bibcite{RTAI}{{16}{2007}{{RTAI}}{{}}}
\bibcite{sedrasmith:book}{{17}{2011}{{Smith}}{{}}}
\bibcite{filters:book}{{18}{2003}{{Su}}{{}}}
\@writefile{toc}{\contentsline {chapter}{Litteratur}{121}{section*.38}}
\@writefile{toc}{\contentsline {part}{\partnumberline {IV}Appendiks}{123}{part.4}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {appendix}{\chapternumberline {A}M\IeC {\r a}linger af sensorer}{125}{appendix.A}}
\newlabel{maalinger-af-sensorer}{{\M@TitleReference {A}{M\IeC {\r a}linger af sensorer}}{125}{\relax }{appendix.A}{}}
\newlabel{6@xvr}{{\M@TitleReference {}{M\IeC {\r a}linger af sensorer}}{125}{\relax }{appendix.A}{}}
\newlabel{6@vr}{{\M@TitleReference {}{M\IeC {\r a}linger af sensorer}}{125}{\relax }{appendix.A}{}}
\newlabel{}{{\M@TitleReference {A}{Teori}}{125}{Teori\relax }{section*.42}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.1}{\ignorespaces M\IeC {\r a}leopstilling for m\IeC {\r a}ling af oms\IeC {\ae }tningsfaktor for position.}}{126}{figure.A.1}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.2}{\ignorespaces M\IeC {\r a}leopstilling for m\IeC {\r a}ling af oms\IeC {\ae }tningsfaktor for hastighed.}}{126}{figure.A.2}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.3}{\ignorespaces M\IeC {\r a}leopstilling for m\IeC {\r a}ling af oms\IeC {\ae }tningsfaktor for vinkel.}}{126}{figure.A.3}}
\newlabel{}{{\M@TitleReference {A}{Anvendt udstyr}}{127}{Anvendt udstyr\relax }{section*.44}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.4}{\ignorespaces X-position som funktion af sensor output.}}{128}{figure.A.4}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.5}{\ignorespaces Y-position som funktion af sensor output.}}{128}{figure.A.5}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.6}{\ignorespaces X-vinkelhastighed som funktion af sensor output.}}{129}{figure.A.6}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.7}{\ignorespaces Y-vinkelhastighed som funktion af sensor output.}}{130}{figure.A.7}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {A.8}{\ignorespaces Vinkel mellem last og sl\IeC {\ae }de som funktion af sensor output.}}{131}{figure.A.8}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {appendix}{\chapternumberline {B}M\IeC {\r a}ling af effektforst\IeC {\ae }rker}{133}{appendix.B}}
\newlabel{maaling-af-effektforstaerker}{{\M@TitleReference {B}{M\IeC {\r a}ling af effektforst\IeC {\ae }rker}}{133}{\relax }{appendix.B}{}}
\newlabel{7@xvr}{{\M@TitleReference {}{M\IeC {\r a}ling af effektforst\IeC {\ae }rker}}{133}{\relax }{appendix.B}{}}
\newlabel{7@vr}{{\M@TitleReference {}{M\IeC {\r a}ling af effektforst\IeC {\ae }rker}}{133}{\relax }{appendix.B}{}}
\newlabel{}{{\M@TitleReference {B}{Teori}}{133}{Teori\relax }{section*.49}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {B.1}{\ignorespaces M\IeC {\r a}leopstilling for m\IeC {\r a}ling af oms\IeC {\ae }tningsfaktor for effektforst\IeC {\ae }rker.}}{133}{figure.B.1}}
\newlabel{}{{\M@TitleReference {B}{Anvendt udstyr}}{134}{Anvendt udstyr\relax }{section*.51}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {B.2}{\ignorespaces Computer styresignal som funktion af sp\IeC {\ae }nding over X-effektforst\IeC {\ae }rkeren.}}{134}{figure.B.2}}
\citation{fluke189}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {B.3}{\ignorespaces Computer styresignal som funktion af sp\IeC {\ae }nding over Y-effektforst\IeC {\ae }rkeren.}}{135}{figure.B.3}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {appendix}{\chapternumberline {C}Test anvendt i indledende analyse}{137}{appendix.C}}
\newlabel{appendiks-testanvendtiindledendeanalyse}{{\M@TitleReference {C}{Test anvendt i indledende analyse}}{137}{\relax }{appendix.C}{}}
\newlabel{8@xvr}{{\M@TitleReference {}{Test anvendt i indledende analyse}}{137}{\relax }{appendix.C}{}}
\newlabel{8@vr}{{\M@TitleReference {}{Test anvendt i indledende analyse}}{137}{\relax }{appendix.C}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {C.1}{\ignorespaces Skitse af modelkran.}}{137}{figure.C.1}}
\newlabel{fig:kran2}{{\M@TitleReference {C.1}{Skitse af modelkran.}}{137}{Skitse af modelkran}{figure.C.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {C.2}{\ignorespaces M\IeC {\r a}ling af d\IeC {\o }dzone for sl\IeC {\ae }demotoren.}}{138}{figure.C.2}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {C.3}{\ignorespaces M\IeC {\r a}ling af d\IeC {\o }dzone for lastmotoren.}}{138}{figure.C.3}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {C.4}{\ignorespaces Hastighed i x-retning ved et step p\IeC {\r a} 13 V p\IeC {\r a} motoren.}}{139}{figure.C.4}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {C.5}{\ignorespaces Hastighed i positiv og negativ y-retning ved et step p\IeC {\r a} 13 V p\IeC {\r a} motoren.}}{139}{figure.C.5}}
\@writefile{lof}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{lot}{\addvspace {10pt}}
\@writefile{toc}{\contentsline {appendix}{\chapternumberline {D}Funktionalitetsfors\IeC {\o }g}{141}{appendix.D}}
\newlabel{funktionalitetsforsoeg}{{\M@TitleReference {D}{Funktionalitetsfors\IeC {\o }g}}{141}{\relax }{appendix.D}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.1}{\ignorespaces Billede af banen.}}{141}{figure.D.1}}
\newlabel{fig:funktionalitet_banereal}{{\M@TitleReference {D.1}{Billede af banen.}}{141}{Billede af banen}{figure.D.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.2}{\ignorespaces Plot at banen, med indtegnet rute.}}{142}{figure.D.2}}
\newlabel{fig:funktionalitet_banerute}{{\M@TitleReference {D.2}{Plot at banen, med indtegnet rute.}}{142}{Plot at banen, med indtegnet rute}{figure.D.2}{}}
\@writefile{lot}{\contentsline {table}{\numberline {D.1}{\ignorespaces Testresultater for funktionalitetstest. Reg. er forkortelse for regulator.}}{143}{table.D.1}}
\newlabel{tab:funktionalitetsforsoeg_tabel}{{\M@TitleReference {D.1}{Testresultater for funktionalitetstest. Reg. er forkortelse for regulator.}}{143}{Testresultater for funktionalitetstest. Reg. er forkortelse for regulator}{table.D.1}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.3}{\ignorespaces Resultater for testperson nr. 1}}{143}{figure.D.3}}
\newlabel{fig:funktionalitetstest_tesperson1}{{\M@TitleReference {D.3}{Resultater for testperson nr. 1}}{143}{Resultater for testperson nr. 1\relax }{figure.D.3}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.4}{\ignorespaces Resultater for testperson nr. 2}}{144}{figure.D.4}}
\newlabel{fig:funktionalitetstest_tesperson2}{{\M@TitleReference {D.4}{Resultater for testperson nr. 2}}{144}{Resultater for testperson nr. 2\relax }{figure.D.4}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.5}{\ignorespaces Resultater for testperson nr. 3}}{144}{figure.D.5}}
\newlabel{fig:funktionalitetstest_tesperson3}{{\M@TitleReference {D.5}{Resultater for testperson nr. 3}}{144}{Resultater for testperson nr. 3\relax }{figure.D.5}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.6}{\ignorespaces Resultater for testperson nr. 4}}{145}{figure.D.6}}
\newlabel{fig:funktionalitetstest_tesperson4}{{\M@TitleReference {D.6}{Resultater for testperson nr. 4}}{145}{Resultater for testperson nr. 4\relax }{figure.D.6}{}}
\@writefile{lof}{\contentsline {figure}{\numberline {D.7}{\ignorespaces Resultater for testperson nr. 5}}{145}{figure.D.7}}
\newlabel{fig:funktionalitetstest_tesperson5}{{\M@TitleReference {D.7}{Resultater for testperson nr. 5}}{145}{Resultater for testperson nr. 5\relax }{figure.D.7}{}}
\memsetcounter{lastsheet}{155}
\memsetcounter{lastpage}{145}
